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Conception préliminaire et génération de consignes évolutionnaires: une méthodologie pour intégrer la commande dans l'évaluation de la structure (Omn.Univ.Europ.) - Softcover

Sakka, Sophie

 
9786131510694: Conception préliminaire et génération de consignes évolutionnaires: une méthodologie pour intégrer la commande dans l'évaluation de la structure (Omn.Univ.Europ.)
Softcover
ISBN 10: 6131510695 ISBN 13: 9786131510694
Publisher: Éditions universitaires européennes, 2010

Synopsis

La conception préliminaire des mécanismes robotisés consiste à tester des structures par l'intermédiaire d'un logiciel avant le prototypage. Il est rare que la consigne que le mécanisme devra suivre soit intégrée dans le processus d'optimisation de la structure recherchée. Ces travaux s'appuient sur les algorithmes évolutionnaires pour effectuer parallèlement la synthèse de chaînes cinématiques et d'entrées de commande. La sélection d'une solution structurelle est basée sur ses performances dans la réalisation d'une tâche donnée. La méthodologie est appliquée aux manipulateurs mobiles à roues et met en œuvre plusieurs niveaux d'optimisation: - recherche d'une configuration initiale avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur et de la direction initiale désirée, évitement d'obstacles; - génération de consignes avec minimisation de l'erreur en position de l'effecteur, évitement d'obstacles et minimisation de la distance à parcourir jusqu'à la position finale désirée; - élimination des structures cinématiques non adaptées aux contraintes de la tâche, avec prise en compte des obstacles, respect des contraintes de structure et minimisation de la masse des robots.

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About the Author

Sophie Sakka, docteur de l'Université Pierre et Marie Curie, estMaître de Conférences à l'Université de Poitiers et chercheurassocié à l'Institut de Recherche en Communication etCybernétique de Nantes. Elle a séjourné deux années à l'AIST(Japon) et une année à l'IIT (Italie) afin de se spécialiser enrobotique humanoïde.

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Publisher
Éditions universitaires européennes
Publication date
2010
Language
French
ISBN 10 
6131510695
ISBN 13 
9786131510694
Binding
Paperback
Number of pages
208