Wege zu sehr fortgeschrittenen Handhabungssystemen / Methods of Very Advanced Industrial Robots

Steusloff, H.

ISBN 10: 3540099506 / ISBN 13: 9783540099505

Published by Springer 1980-03, 1980

About this Item

Seller Inventory # 6666-IUK-9783540099505

Bibliographic Details

• Title: Wege zu sehr fortgeschrittenen Handhabungssystemen / Methods of Very Advanced Industrial Robots
• Publisher: Springer 1980-03
• Publication Date: 1980
• Language: German
• ISBN 10: 3540099506
• ISBN 13: 9783540099505
• Binding: PF
• Condition: New

About this title

Synopsis

Industrieroboter (IR) werden durch sechs Teilsysteme gebildet: Aufbau (Kinematik), Antriebe, Steuerung, Regelung, Bedienung und last not least Sensoren. Hier sollen die ersten drei Teilsysteme behandelt werden, die restlichen drei folgen in den anschließenden Abschnitten. Zur Auswahl des für die Projektziele [1] als Erprobungsträger einge­ setzten Roboters, der die Untersuchung verschiedener Lösungsansätze und die Demonstration ihrer Leistungsfähigkeit gestatten soll, wurden folgende Auswahlbedingungen bezüglich des Marktangebotes gestellt: Der IR muß konstruktiv dem heutigen Erkenntnisstand beim Aufbau von IR-Kinematiken entsprechen und sollte ein Seriengerät sein. Der IR muß in seinen Eigenschaften zur Demonstration der Projekt­ ziele geeignet sein. Im folgenden werden der Aufbau und die Auslegung des IR, Gesichts­ punkte zur Auswahl der Antriebstechnik, ihre Auslegung sowie die zur Steuerung und zur Sicherung gegen Ausfall behandelt. 2. Aufbautechnik Die Projektziele verlangen einen IR mit einer Tragkraft von ca. 200 N bis 500 N bei einer hohen Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen Frei­ heitsgrade zum Erreichen einer Bahngeschwindigkeit von etwa 2 rn/sec. Die Zahl der Freiheitsgrade - auch "Achsen" genannt - sollte 6 nicht unterschreiten, um komplexe Bewegungsabläufe, ggf. auch das Umgreifen von Hindernissen untersuchen zu können. Der eingesetzte IR vom Typ VW-R30 erfüllt die genannten Anforderungen.