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视觉SLAM十四讲:从理论到实践 - Softcover

 
9787121311048: 视觉SLAM十四讲:从理论到实践

Synopsis

《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》系统介绍了视觉SLAM(同时定位与地图构建)所需的基本知识与核心算法,既包括数学理论基础,如三维空间的刚体运动、非线性优化,又包括计算机视觉的算法实现,例如多视图几何、回环检测等。此外,还提供了大量的实例代码供读者学习研究,从而更深入地掌握这些内容。《视觉SLAM十四讲:从理论到实践》可以作为对SLAM感兴趣的研究人员的入门自学材料,也可以作为SLAM相关的高校本科生或研究生课程教材使用。SLAM技术是全自动无人驾驶、无人机、机器人等人工智能产品的核心技术之一。作者是SLAM领域非常杰出的青年专家。书中不仅有深入浅出的讲解,同时注重理论和实践结合,大大降低了国内学生和相关从业者的进入门槛。第1讲预备知识11.1本书讲什么11.2如何使用本书31.2.1组织方式31.2.2代码51.2.3面向的读者61.3风格约定61.4致谢和声明7第2讲初识SLAM92.1引子:小萝卜的例子112.2经典视觉SLAM框架172.2.1视觉里程计172.2.2后端优化192.2.3回环检测202.2.4建图212.3SLAM问题的数学表述222.4实践:编程基础252.4.1安装Linux操作系统252.4.2HelloSLAM272.4.3使用cmake282.4.4使用库302.4.5使用IDE32第3讲三维空间刚体运动373.1旋转矩阵393.1.1点和向量,坐标系393.1.2坐标系间的欧氏变换403.1.3变换矩阵与齐次坐标423.2实践:Eigen443.3旋转向量和欧拉角483.3.1旋转向量483.3.2欧拉角503.4四元数513.4.1四元数的定义513.4.2四元数的运算533.4.3用四元数表示旋转553.4.4四元数到旋转矩阵的转换553.5*相似、仿射、射影变换563.6实践:Eigen几何模块573.7可视化演示60第4讲李群与李代数624.1李群与李代数基础644.1.1群644.1.2李代数的引出654.1.3李代数的定义674.1.4李代数so(3)674.1.5李代数se(3)684.2指数与对数映射694.2.1SO(3)上的指数映射694.2.2SE(3)上的指数映射.704.3李代数求导与扰动模型724.3.1BCH公式与近似形式724.3.2SO(3)李代数上的求导734.3.3李代数求导744.3.4扰动模型(左乘)754.3.5SE(3)上的李代数求导764.4实践:Sophus764.5*相似变换群与李代数.794.6小结81第5讲相机与图像825.1相机模型845.1.1针孔相机模型845.1.2畸变875.1.3双目相机模型905.1.4RGB-D相机模型925.2图像935.3实践:图像的存取与访问955.3.1安装OpenCV955.3.2操作OpenCV图像965.4实践:拼接点云99第6讲非线性优化1046.1状态估计问题1066.1.1最大后验与最大似然1066.1.2最小二乘的引出1086.2非线性最小二乘1096

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GAO XIANG . ZHANG TAO ZHU
ISBN 10: 7121311046 ISBN 13: 9787121311048
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paperback. Condition: New. Paperback. Pub Date: 2017-04-01 Pages: $number Language: Chinese Publisher: The Electronic Industry publishing house visual Slam 14 speaking: from theory to Practice system introduced visual Slam (simultaneous location and map construction) The basic knowledge and the core algorithm required include not only the mathematical theoretical basis. such as the rigid motion of three dimensional space. non-linear . Seller Inventory # DP043231

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