Identification et Commande pour l'Atténuation des Vibrations: Le cas du robot parallèle Par2 (Omn.Univ.Europ.) - Softcover

Douat, Luiz Ricardo; Queinnec, Isabelle; Garcia, Germain

Softcover

ISBN 10: 3841789196 ISBN 13: 9783841789198

Publisher: Editions universitaires europeennes, 2012

Synopsis

Le robot parallèle Par2, conçu pour des opérations industrielles de prise et dépôt à haute vitesse et haute précision, subit des vibrations importantes à la fin d'un déplacement. Pour minimiser ces vibrations, l'utilisation d'éléments piézo-électriques autour des bras du robot est proposée. L'identification en boucle ouverte des modes flexibles du robot, à 2,5kg de charge sur la nacelle et à la position d'arrêt, est faite utilisant une technique basée sur les sous-espaces. Deux modèles sont identifiés, un pour la synthèse des contrôleurs et un autre pour leur validation en simulation. Des contrôleurs stabilisant la boucle fermée sont obtenus et comparés pour deux stratégies de commande: H-inf à sensibilité mixte et H-inf Loop Shaping. La robustesse des contrôleurs est ensuite testée pour différentes trajectoires et conditions de charge. Une stratégie anti-windup est mise en place pour corriger l'action d'un contrôleur lorsqu'il ne s'avère pas robuste pour certaines situations limites. Des résultats en simulations et expérimentaux permettent de comparer l'efficacité des contrôleurs.

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About the Author

Luiz Ricardo Douat a effectué ses études à l'INSA de Toulouse, où il a obtenu, en 2011, son doctorat dans les domaines d'automatique et de robotique. Ses recherches concernent des aspects théoriques et pratiques sur la synthèse de commande robuste et/ou saturées, avec des applications dans le domaine de la robotique.

Edition details

• Publisher: Editions universitaires europeennes
• Publication date: 2012
• Language: French
• ISBN 10: 3841789196
• ISBN 13: 9783841789198
• Binding: Paperback
• Number of pages: 168