Stock Image

Modulares Steuerungssystem für Autonome Mobile Roboter

Michael Prange

Published by Shaker Verlag Aug 2010, 2010
ISBN 10: 3832292799 / ISBN 13: 9783832292799
/ New / Condition: Neu
Quantity Available: 1
From Agrios-Buch (Bergisch Gladbach, Germany)
Available From More Booksellers
View all  copies of this book
Add to basket
Price: £ 43.88
Convert Currency
Shipping: £ 14.96
From Germany to U.S.A.
Destination, Rates & Speeds

Save for Later

About the Book

Bibliographic Details


Title: Modulares Steuerungssystem für Autonome ...

Publisher: Shaker Verlag Aug 2010

Publication Date: 2010

Binding: Buch

Book Condition: Neu

Description:

Neuware - Ziel der vorliegenden Arbeit war, einen autonomen mobilen Roboter aus Standardkomponenten aufzubauen und dafür ein modulares und leistungsfähiges Steuerungssystem basierend auf Standardsoftware zu entwickeln. Der Einsatzbereich dieser Forschungsplattform sollte zunächst auf Transportaufgaben in Büroumgebungen beschränkt sein. Bei der Auswahl der Komponenten standen Modularität und Offenheit der Schnittstellen vor Ausreizung von technischen Möglichkeiten durch Speziallösungen. Die Implementierung des Steuerungssystems sollte mit objektorientierten Standards auf einem PC möglich sein. Ein Vergleich mit anderen Forschungsprojekten im Bereich autonomer mobiler Robotik hat gezeigt, daß die gewählte Sensorik und Aktorik vergleichbar mit der anderer Systeme und für den Anwendungsfall in Büroumgebungen gut geeignet ist. Grundlage für eine zielgerichtete und geplante Navigation von autonomen mobilen Robotern ist eine für die Einsatzumgebung geeignete Umweltrepräsentation. Dazu gehören auch die zugehörigen Verfahren zur Kartenerstellung und Selbstlokalisation. Für die Forschungsplattform wurde ein integriertes Weltmodell entwickelt, das die Vorteile metrischer und topologischer Weltmodelle kombiniert. Da nicht von einer exakten Gebäudekarte ausgegangen und keine künstlichen Landmarken verwendet werden sollten, wurde als globales topologisches Weltmodell ein zusammenhängender gerichteter Graph definiert, dessen Knoten und Kanten mit Attributen versehen sind. Die Knoten repräsentieren dabei die markanten natürlichen Landmarken der Einsatzumgebung, die durch lokale metrische Weltmodelle als Rasterkarten abgebildet werden, deren Koordinatensysteme unabhängig voneinander sind, so daß eine absolute Positionsbestimmung des autonomen mobilen Roboters nur in Bezug auf den jeweils aktuellen Knoten erfolgen muß. Zur Erleichterung der Navigation können für die typischen Übergänge zwischen den Knoten und Kanten jeweils Referenzdaten für die Sensorik gespeichert werden, beispielsweise Laserscans oder Kamerabilder. Zusätzlich zu vordefinierten Bahnkurven in den Knoten und an den Kanten können zur Unterstützung der lokalen Navigation auch Fahrverhalten für Büroumgebungen konfiguriert werden. 178 pp. Deutsch. Bookseller Inventory # 9783832292799

Bookseller & Payment Information

Payment Methods

This bookseller accepts the following methods of payment:

  • American Express
  • Bank/Wire Transfer
  • Check
  • Invoice
  • MasterCard
  • PayPal
  • Visa

[Search this Seller's Books]

[List this Seller's Books]

[Ask Seller a Question]

Bookseller: Agrios-Buch
Address: Bergisch Gladbach, Germany

AbeBooks Bookseller Since: 11 January 2012
Bookseller Rating: 5-star rating

Terms of Sale:

Allgemeine Geschäftsbedingungen (abebooks.de)

der Firma Agrios Buch- und Medienversand UG e.K. ,Geschäftsführer Ludwig Meier, De-Gasperi-Str. 8, 51469 Bergisch Gladbach nachstehend als Verkäufer bezeichnet.

§ 1 Allgemeines, Begriffsbestimmungen

(1) Der Verkäufer bietet unter dem Nutzernamen Agrios Buch unter der Plattform abebooks.de insbesondere Bücher an. Die folgenden Allgemeinen Geschäftsbedingungen (AGB) gelten für die Geschäftsbeziehung zwischen dem Verkäufer und dem Kunden in ihrer zum Ze...

[More Information]

Shipping Terms:

Der Versand ins Ausland findet IMMER mit DHL statt. Auch nach Österreich verschicken wir nur mit DHL! Daher Standardversand == Luftpost!


Detailed Seller Information